После запуска объекта пришлось модернизировать программу, при этом приходиться увеличить время цикла. В выражение для PDD регулятора время цикла входит, но как себя поведут регуляторы при работе на реальном объекте при увеличении времени цикла вдвое, втрое.
Posted by AdAstra Technical Support (Участник № / Member № 4) on :
При изменении цикла пересчета коэффициенты регуляторов также придется менять, потому как меняются динамические характеристики регулятора, и при старых коэффициентах качество регулирования заметно ухудшится. Однако - не думаю, что зависимость не всегда будет прямой - то есть, на сколько увеличился или уменьшился цикл - на столько же и изменятся коэффициенты, ведь изменение параметра может быть и нелинейным. ПДД - это K*dx+Kd*(dx/dt)+Kdd*(dx^2/dt^2), исходя из этой формулы, увеличении цикла пересчета dt, а также линейности или нелинейности приращения параметра dx за время dt - можно хотябы примерно прикинуть на сколько изменится каждый коэффициент этой формулы при увеличении цикла пересчета...
