This is topic FBD блок PID-регулятор in forum Языки программирования в TRACE MODE 6 / Algorithm Programming Languages at Форум TRACE MODE: техническая поддержка.
В справке приведена формула ПИД-регулятора, интегральная часть выглядит так: KI * dT * СУММ INPk
KI стоит в числителе (в отличие от класс. формулы), ведет себя, в принципе, в соответствии с формулой, при увеличении KI интегральная составляющая растет, но вот при обнулении KI выход регулятора уходит в ноль, хотя по формуле должна обнулится только интегральная сост.
Где ошибка?
И еще, нет ли возможности показать этот регулятор на ST, может у вас есть дежурный проект?
Posted by AdAstra Technical Support (Участник № / Member № 4) on :
Возможности предоставить ST-текст для PID-регулятора нет. Работу FBD PID при KI=0 перепроверили, обнуления выхода нет.
Пришлите, пожалуйста, на адрес техподдержки (hotline@adastra.ru) Ваш тестовый проект с указанием, как Вы проверяете работу регулятора.
Posted by VaBo1966 (Участник № / Member № 6398) on :
Да, действительно не обнуляет. Просто я задал (по привычке) KI с диапазоном 0-200, не учел, что он у вас наоборот.
А P-составляющую не увидел из-за другой непонятки, - были заданы пределы выхода от 20 до 60, в результате для P (и только для неё!!) образовалась "мертвая зона". Задал от 0 до 100, - все норм.
Posted by AdAstra Technical Support (Участник № / Member № 4) on :
Уточните, пожалуйста, как Вы определяли "мертвую зону" "только" для KP?
Posted by VaBo1966 (Участник № / Member № 6398) on :
KI и KD выставил в нули, КР = 10 и начал потихоньку увеличивать INP (c нуля). До определенного зн-я нет реакции, затем появляется. Полное ощущение, что Q внутри регулятора нарастает, но обрезается заданным значением MIN, хотя по-моему регулятор должен начинать отрабатывать именно с MIN. Если уменьшением INP загнать Q в "мертвую зону" (Q останавливается на зн-ии MIN) и сместить KI с нуля, то нарастание визуально начинается сразу.
Posted by AdAstra Technical Support (Участник № / Member № 4) on :
Задание KI=0 превращает регулятор в статический, поэтому реальная "зона нечувствительности" для пропорциональной составляющей соответствует принятому алгоритму регулирования.
